Contents Menu Expand Light mode Dark mode Auto light/dark mode Auto light/dark, in light mode Auto light/dark, in dark mode Skip to content
Vis4D documentation
Light Logo Dark Logo

User Guide

  • Installation
  • Getting started
  • Visualization Tools
  • Visualizing 3D Data

Extensions

  • Extensions

Model Zoo

  • Model Zoo

Developter Guide

  • CLI
  • Config
  • Data Connectors
  • How to Contribute

Reference

  • API
    • vis4d.common
      • vis4d.common.array
      • vis4d.common.ckpt
      • vis4d.common.dict
      • vis4d.common.distributed
      • vis4d.common.imports
      • vis4d.common.logging
      • vis4d.common.named_tuple
      • vis4d.common.prettyprint
      • vis4d.common.progress
      • vis4d.common.slurm
      • vis4d.common.time
      • vis4d.common.typing
      • vis4d.common.util
    • vis4d.config
      • vis4d.config.config_dict
      • vis4d.config.registry
      • vis4d.config.replicator
      • vis4d.config.show_connection
      • vis4d.config.sweep
      • vis4d.config.typing
    • vis4d.data
      • vis4d.data.cbgs
      • vis4d.data.const
      • vis4d.data.data_pipe
      • vis4d.data.datasets
        • vis4d.data.datasets.base
        • vis4d.data.datasets.bdd100k
        • vis4d.data.datasets.coco
        • vis4d.data.datasets.imagenet
        • vis4d.data.datasets.nuscenes
        • vis4d.data.datasets.nuscenes_detection
        • vis4d.data.datasets.nuscenes_mono
        • vis4d.data.datasets.nuscenes_trajectory
        • vis4d.data.datasets.s3dis
        • vis4d.data.datasets.scalabel
        • vis4d.data.datasets.shift
        • vis4d.data.datasets.torchvision
        • vis4d.data.datasets.util
      • vis4d.data.io
        • vis4d.data.io.base
        • vis4d.data.io.file
        • vis4d.data.io.hdf5
        • vis4d.data.io.util
        • vis4d.data.io.zip
      • vis4d.data.iterable
      • vis4d.data.loader
      • vis4d.data.reference
      • vis4d.data.resample
      • vis4d.data.samplers
      • vis4d.data.transforms
        • vis4d.data.transforms.affine
        • vis4d.data.transforms.autoaugment
        • vis4d.data.transforms.base
        • vis4d.data.transforms.crop
        • vis4d.data.transforms.flip
        • vis4d.data.transforms.mask
        • vis4d.data.transforms.mixup
        • vis4d.data.transforms.mosaic
        • vis4d.data.transforms.normalize
        • vis4d.data.transforms.pad
        • vis4d.data.transforms.photometric
        • vis4d.data.transforms.point_sampling
        • vis4d.data.transforms.points
        • vis4d.data.transforms.post_process
        • vis4d.data.transforms.random_erasing
        • vis4d.data.transforms.resize
        • vis4d.data.transforms.select_sensor
        • vis4d.data.transforms.to_tensor
      • vis4d.data.typing
    • vis4d.engine
      • vis4d.engine.callbacks
        • vis4d.engine.callbacks.base
        • vis4d.engine.callbacks.checkpoint
        • vis4d.engine.callbacks.ema
        • vis4d.engine.callbacks.evaluator
        • vis4d.engine.callbacks.logging
        • vis4d.engine.callbacks.trainer_state
        • vis4d.engine.callbacks.visualizer
        • vis4d.engine.callbacks.yolox_callbacks
      • vis4d.engine.connectors
        • vis4d.engine.connectors.base
        • vis4d.engine.connectors.multi_sensor
        • vis4d.engine.connectors.util
      • vis4d.engine.experiment
      • vis4d.engine.flag
      • vis4d.engine.loss_module
      • vis4d.engine.optim
        • vis4d.engine.optim.optimizer
        • vis4d.engine.optim.scheduler
      • vis4d.engine.parser
      • vis4d.engine.run
      • vis4d.engine.trainer
      • vis4d.engine.util
    • vis4d.eval
      • vis4d.eval.base
      • vis4d.eval.bdd100k
        • vis4d.eval.bdd100k.detect
        • vis4d.eval.bdd100k.seg
        • vis4d.eval.bdd100k.track
      • vis4d.eval.coco
        • vis4d.eval.coco.detect
      • vis4d.eval.common
        • vis4d.eval.common.binary
        • vis4d.eval.common.cls
        • vis4d.eval.common.depth
        • vis4d.eval.common.flow
        • vis4d.eval.common.seg
      • vis4d.eval.kitti
        • vis4d.eval.kitti.depth
      • vis4d.eval.metrics
        • vis4d.eval.metrics.cls
        • vis4d.eval.metrics.depth
        • vis4d.eval.metrics.flow
      • vis4d.eval.nuscenes
        • vis4d.eval.nuscenes.detect3d
        • vis4d.eval.nuscenes.track3d
      • vis4d.eval.scalabel
        • vis4d.eval.scalabel.base
        • vis4d.eval.scalabel.detect
        • vis4d.eval.scalabel.track
      • vis4d.eval.shift
        • vis4d.eval.shift.depth
        • vis4d.eval.shift.detect
        • vis4d.eval.shift.flow
        • vis4d.eval.shift.multitask_writer
        • vis4d.eval.shift.seg
        • vis4d.eval.shift.track
      • vis4d.eval.utils
    • vis4d.model
      • vis4d.model.adapter
        • vis4d.model.adapter.ema
        • vis4d.model.adapter.flops
      • vis4d.model.cls
        • vis4d.model.cls.common
        • vis4d.model.cls.vit
      • vis4d.model.detect
        • vis4d.model.detect.faster_rcnn
        • vis4d.model.detect.mask_rcnn
        • vis4d.model.detect.retinanet
        • vis4d.model.detect.yolox
      • vis4d.model.detect3d
        • vis4d.model.detect3d.bevformer
      • vis4d.model.motion
        • vis4d.model.motion.velo_lstm
      • vis4d.model.seg
        • vis4d.model.seg.fcn_resnet
        • vis4d.model.seg.semantic_fpn
      • vis4d.model.track
        • vis4d.model.track.qdtrack
        • vis4d.model.track.util
      • vis4d.model.track3d
        • vis4d.model.track3d.cc_3dt
    • vis4d.op
      • vis4d.op.base
        • vis4d.op.base.base
        • vis4d.op.base.csp_darknet
        • vis4d.op.base.dla
        • vis4d.op.base.pointnet
        • vis4d.op.base.pointnetpp
        • vis4d.op.base.resnet
        • vis4d.op.base.unet
        • vis4d.op.base.vgg
        • vis4d.op.base.vit
      • vis4d.op.box
        • vis4d.op.box.anchor
          • vis4d.op.box.anchor.anchor_generator
          • vis4d.op.box.anchor.point_generator
          • vis4d.op.box.anchor.util
        • vis4d.op.box.box2d
        • vis4d.op.box.box3d
        • vis4d.op.box.encoder
          • vis4d.op.box.encoder.bevformer
          • vis4d.op.box.encoder.delta_xywh
          • vis4d.op.box.encoder.qd_3dt
          • vis4d.op.box.encoder.yolox
        • vis4d.op.box.matchers
          • vis4d.op.box.matchers.base
          • vis4d.op.box.matchers.max_iou
          • vis4d.op.box.matchers.sim_ota
        • vis4d.op.box.poolers
          • vis4d.op.box.poolers.base
          • vis4d.op.box.poolers.roi_pooler
          • vis4d.op.box.poolers.utils
        • vis4d.op.box.samplers
          • vis4d.op.box.samplers.base
          • vis4d.op.box.samplers.combined
          • vis4d.op.box.samplers.pseudo
          • vis4d.op.box.samplers.random
      • vis4d.op.detect
        • vis4d.op.detect.common
        • vis4d.op.detect.dense_anchor
        • vis4d.op.detect.faster_rcnn
        • vis4d.op.detect.mask_rcnn
        • vis4d.op.detect.rcnn
        • vis4d.op.detect.retinanet
        • vis4d.op.detect.rpn
        • vis4d.op.detect.yolox
      • vis4d.op.detect3d
        • vis4d.op.detect3d.bevformer
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.bevformer
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.decoder
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.encoder
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.grid_mask
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.spatial_cross_attention
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.temporal_self_attention
          • vis4d.op.detect3d.bevformer.transformer
        • vis4d.op.detect3d.common
        • vis4d.op.detect3d.qd_3dt
        • vis4d.op.detect3d.util
      • vis4d.op.fpp
        • vis4d.op.fpp.base
        • vis4d.op.fpp.dla_up
        • vis4d.op.fpp.fpn
        • vis4d.op.fpp.yolox_pafpn
      • vis4d.op.geometry
        • vis4d.op.geometry.projection
        • vis4d.op.geometry.rotation
        • vis4d.op.geometry.transform
      • vis4d.op.layer
        • vis4d.op.layer.attention
        • vis4d.op.layer.conv2d
        • vis4d.op.layer.csp_layer
        • vis4d.op.layer.deform_conv
        • vis4d.op.layer.drop
        • vis4d.op.layer.mlp
        • vis4d.op.layer.ms_deform_attn
        • vis4d.op.layer.patch_embed
        • vis4d.op.layer.positional_encoding
        • vis4d.op.layer.transformer
        • vis4d.op.layer.util
        • vis4d.op.layer.weight_init
      • vis4d.op.loss
        • vis4d.op.loss.base
        • vis4d.op.loss.common
        • vis4d.op.loss.cross_entropy
        • vis4d.op.loss.embedding_distance
        • vis4d.op.loss.iou_loss
        • vis4d.op.loss.multi_level_seg_loss
        • vis4d.op.loss.multi_pos_cross_entropy
        • vis4d.op.loss.orthogonal_transform_loss
        • vis4d.op.loss.reducer
        • vis4d.op.loss.seg_cross_entropy_loss
      • vis4d.op.mask
        • vis4d.op.mask.util
      • vis4d.op.motion
        • vis4d.op.motion.kalman_filter
        • vis4d.op.motion.velo_lstm
      • vis4d.op.seg
        • vis4d.op.seg.fcn
        • vis4d.op.seg.semantic_fpn
      • vis4d.op.track
        • vis4d.op.track.assignment
        • vis4d.op.track.common
        • vis4d.op.track.matching
        • vis4d.op.track.qdtrack
      • vis4d.op.track3d
        • vis4d.op.track3d.cc_3dt
        • vis4d.op.track3d.common
      • vis4d.op.typing
      • vis4d.op.util
    • vis4d.pl
      • vis4d.pl.callbacks
        • vis4d.pl.callbacks.callback_wrapper
        • vis4d.pl.callbacks.scheduler
      • vis4d.pl.data_module
      • vis4d.pl.run
      • vis4d.pl.trainer
      • vis4d.pl.training_module
    • vis4d.state
      • vis4d.state.track
        • vis4d.state.track.qdtrack
      • vis4d.state.track3d
        • vis4d.state.track3d.cc_3dt
        • vis4d.state.track3d.motion
          • vis4d.state.track3d.motion.base
          • vis4d.state.track3d.motion.kf3d
          • vis4d.state.track3d.motion.lstm_3d
    • vis4d.vis
      • vis4d.vis.base
      • vis4d.vis.functional
        • vis4d.vis.functional.image
        • vis4d.vis.functional.pointcloud
      • vis4d.vis.image
        • vis4d.vis.image.bbox3d_visualizer
        • vis4d.vis.image.bev_visualizer
        • vis4d.vis.image.bounding_box_visualizer
        • vis4d.vis.image.canvas
          • vis4d.vis.image.canvas.base
          • vis4d.vis.image.canvas.pillow_backend
        • vis4d.vis.image.seg_mask_visualizer
        • vis4d.vis.image.util
        • vis4d.vis.image.viewer
          • vis4d.vis.image.viewer.base
          • vis4d.vis.image.viewer.matplotlib_viewer
      • vis4d.vis.pointcloud
        • vis4d.vis.pointcloud.pointcloud_visualizer
        • vis4d.vis.pointcloud.scene
        • vis4d.vis.pointcloud.viewer
          • vis4d.vis.pointcloud.viewer.base
          • vis4d.vis.pointcloud.viewer.open3d_viewer
      • vis4d.vis.util
    • vis4d.zoo
      • vis4d.zoo.base
        • vis4d.zoo.base.callable
        • vis4d.zoo.base.data_connectors
          • vis4d.zoo.base.data_connectors.cls
          • vis4d.zoo.base.data_connectors.common
          • vis4d.zoo.base.data_connectors.detection
          • vis4d.zoo.base.data_connectors.seg
          • vis4d.zoo.base.data_connectors.visualizers
        • vis4d.zoo.base.dataloader
        • vis4d.zoo.base.datasets
          • vis4d.zoo.base.datasets.bdd100k
            • vis4d.zoo.base.datasets.bdd100k.detect
            • vis4d.zoo.base.datasets.bdd100k.sem_seg
            • vis4d.zoo.base.datasets.bdd100k.track
          • vis4d.zoo.base.datasets.coco
            • vis4d.zoo.base.datasets.coco.detection
            • vis4d.zoo.base.datasets.coco.sem_seg
          • vis4d.zoo.base.datasets.imagenet
          • vis4d.zoo.base.datasets.nuscenes
            • vis4d.zoo.base.datasets.nuscenes.nuscenes
            • vis4d.zoo.base.datasets.nuscenes.nuscenes_mono
          • vis4d.zoo.base.datasets.shift
            • vis4d.zoo.base.datasets.shift.common
            • vis4d.zoo.base.datasets.shift.tasks
        • vis4d.zoo.base.models
          • vis4d.zoo.base.models.faster_rcnn
          • vis4d.zoo.base.models.mask_rcnn
          • vis4d.zoo.base.models.qdtrack
          • vis4d.zoo.base.models.yolox
        • vis4d.zoo.base.optimizer
        • vis4d.zoo.base.pl_trainer
        • vis4d.zoo.base.runtime
      • vis4d.zoo.bdd100k
        • vis4d.zoo.bdd100k.faster_rcnn
          • vis4d.zoo.bdd100k.faster_rcnn.faster_rcnn_r50_1x_bdd100k
          • vis4d.zoo.bdd100k.faster_rcnn.faster_rcnn_r50_3x_bdd100k
        • vis4d.zoo.bdd100k.mask_rcnn
          • vis4d.zoo.bdd100k.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_1x_bdd100k
          • vis4d.zoo.bdd100k.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_3x_bdd100k
          • vis4d.zoo.bdd100k.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_5x_bdd100k
        • vis4d.zoo.bdd100k.qdtrack
          • vis4d.zoo.bdd100k.qdtrack.qdtrack_frcnn_r50_fpn_1x_bdd100k
        • vis4d.zoo.bdd100k.semantic_fpn
          • vis4d.zoo.bdd100k.semantic_fpn.semantic_fpn_r101_80k_bdd100k
          • vis4d.zoo.bdd100k.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_40k_bdd100k
          • vis4d.zoo.bdd100k.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_80k_bdd100k
      • vis4d.zoo.bevformer
        • vis4d.zoo.bevformer.bevformer_base
        • vis4d.zoo.bevformer.bevformer_tiny
        • vis4d.zoo.bevformer.bevformer_vis
        • vis4d.zoo.bevformer.data
      • vis4d.zoo.cc_3dt
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_bevformer_base_velo_lstm_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_frcnn_r101_fpn_kf3d_24e_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_frcnn_r101_fpn_pure_det_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_frcnn_r101_fpn_velo_lstm_24e_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_frcnn_r50_fpn_kf3d_12e_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_nusc_test
        • vis4d.zoo.cc_3dt.cc_3dt_nusc_vis
        • vis4d.zoo.cc_3dt.data
        • vis4d.zoo.cc_3dt.model
        • vis4d.zoo.cc_3dt.velo_lstm_bevformer_base_100e_nusc
        • vis4d.zoo.cc_3dt.velo_lstm_frcnn_r101_fpn_100e_nusc
      • vis4d.zoo.faster_rcnn
        • vis4d.zoo.faster_rcnn.faster_rcnn_coco
      • vis4d.zoo.fcn_resnet
        • vis4d.zoo.fcn_resnet.fcn_resnet_coco
      • vis4d.zoo.mask_rcnn
        • vis4d.zoo.mask_rcnn.mask_rcnn_coco
      • vis4d.zoo.qdtrack
        • vis4d.zoo.qdtrack.data_yolox
        • vis4d.zoo.qdtrack.qdtrack_frcnn_r50_fpn_augs_1x_bdd100k
        • vis4d.zoo.qdtrack.qdtrack_yolox_x_25e_bdd100k
      • vis4d.zoo.retinanet
        • vis4d.zoo.retinanet.retinanet_coco
      • vis4d.zoo.run
      • vis4d.zoo.shift
        • vis4d.zoo.shift.faster_rcnn
          • vis4d.zoo.shift.faster_rcnn.faster_rcnn_r50_12e_shift
          • vis4d.zoo.shift.faster_rcnn.faster_rcnn_r50_36e_shift
          • vis4d.zoo.shift.faster_rcnn.faster_rcnn_r50_6e_shift_all_domains
        • vis4d.zoo.shift.mask_rcnn
          • vis4d.zoo.shift.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_12e_shift
          • vis4d.zoo.shift.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_36e_shift
          • vis4d.zoo.shift.mask_rcnn.mask_rcnn_r50_6e_shift_all_domains
        • vis4d.zoo.shift.semantic_fpn
          • vis4d.zoo.shift.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_160k_shift
          • vis4d.zoo.shift.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_160k_shift_all_domains
          • vis4d.zoo.shift.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_40k_shift
          • vis4d.zoo.shift.semantic_fpn.semantic_fpn_r50_40k_shift_all_domains
      • vis4d.zoo.vit
        • vis4d.zoo.vit.vit_small_imagenet
        • vis4d.zoo.vit.vit_tiny_imagenet
      • vis4d.zoo.yolox
        • vis4d.zoo.yolox.data
        • vis4d.zoo.yolox.yolox_s_300e_coco
        • vis4d.zoo.yolox.yolox_tiny_300e_coco

FAQ

  • Data
  • Troubleshooting
Back to top
View this page

vis4d.model.detect3dΒΆ

3D Detection Models.

Modules

vis4d.model.detect3d.bevformer

BEVFromer model implementation.
Next
vis4d.model.detect3d.bevformer
Previous
vis4d.model.detect.yolox
Copyright © 2022, ETH Zurich
Made with Sphinx and @pradyunsg's Furo